テレビ（フルセグ）の番組表から録画予約はできますか？

できます。
テレビを起動して、［メニュー］→［番組］→［番組表］を選択してください。
または、テレビを起動して、［メニュー］→［録画/視聴予約］を選択し、［メニュー］→［新規予約］->→［番組表から］を選択してください。
「Gガイド番組表」を起動後、番組表から予約したい番組を選択して［視聴/予約］→［テレビアプリ連携］→［録画予約］→予約種別にて「録画予約（フルセグ）」を選択するとフルセグで録画予約できます。
なお、予約種別を「録画予約（ワンセグ）」とすることでワンセグで録画予約できます。