ホーム画面下部のナビゲーションバーを変更することはできますか？

以下手順でシンプルモード設定時と同じナビゲーションバーに変更することができます。
［設定］→［システム］→［動作］→「ホームボタンを上にスワイプ」をOFFにする。

ナビゲーションバーの履歴アイコン「□」をタップすることで最近使用したアプリケーションの一覧が表示されます。